Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 193

Supposons que la position finale (P) du robot soit mesurée sous la référence P1
(X = 0, Y = 0, Z = -800, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 0) à partir du référentiel de base
du robot vers le référentiel EOA. Par rapport à un nouveau référentiel d'outil,
la position finale (P) devient P2 (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180, Ry = 0, Rz =
90 ).
Position finale à partir du référentiel de base (P1) : (X = 0, Y = 0, Z = -800, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 0)
Décalages de référentiel d'outil : (Tx =50, Ty = 0, Tz = 150, TRx = 0, TRy = 0, TRz = -90 )
Position finale avec référentiel d'outil (P2) : (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 90 )
Reportez-vous aux dessins CAD ou à la feuille de données du fabricant pour
trouver les valeurs de Décalage d'outil correspondantes pour l'outil.
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Exemple de référentiel d'outil
Exemples de référentiel de travail
Décalages de référentiel de travail
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
sur la page 194
sur la page 187
sur la page 184
sur la page 182
193