Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Solutions de bras
132
Cette illustration présente les décalages du terminal effecteur de l'onglet
Décalages.
Voir aussi
Longueurs de la liaison de robots articulés dépendants J1J2J3J6
page 127
Orientations angle zéro pour robots articulés dépendants J1J2J3J6
la
page 128
Décalages de base pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6
page 130
Une solution de bras cinématique est la position de toutes les jointures du
robot qui correspondent à une position cartésienne. Si la position cartésienne
se trouve à l'intérieur de l'espace de travail du robot, alors il existe toujours au
moins une solution. De nombreuses géométries comportent plusieurs
solutions articulaires pour une seule position cartésienne.
• Robots à deux axes : deux solutions articulaires existent généralement
pour une position cartésienne.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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