Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 197

1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1 et J2, J3 et J6
en position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position
de référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si
le moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne
ou externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures
pour déplacer le robot.
3. Dans l'onglet Mise à l'échelle de la boîte de dialogue Propriétés de
l'axe, définissez le rapport d'engrenage de chaque axe dans E/S (I/O)
du rapport de transmission.
4. Dans Mise à l'échelle, saisissez la valeur de la mise à l'échelle à
appliquer à chaque axe (J1, J2, J6) de façon à ce qu'une révolution
autour de Link1 (tour de charge) soit égale à 360°.
J3 est un axe linéaire et les unités sont définies en mm. Utilisez la
documentation technique du fabricant pour effectuer une conversion
en tours de moteur.
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage pour le fabricant
du robot, soit en avançant le robot pas-à-pas sous commande
programmée, soit manuellement, en déplaçant le robot lorsque les axes
articulaires se trouvent en état de boucle ouverte.
6. Soit :
• Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement
(Motion Redefine Position, MRP) pour définir les positions des axes
articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à l'Étape 1.
• Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des
axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première
étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de
mouvement (MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque jointure (J1, J2, J3 & J6) à une position absolue de 0,0.
Vérifiez que chaque position articulaire est égale à 0 et que les liaisons
L1 et L2 correspondantes sont alignées. Cela établit l'axe X du
référentiel de base et le référentiel de base du robot pour les
transformations.
8. Si la position de référence souhaitée pour les axes J1, J2 et J6 est
différente de la position zéro de la transformation, vous pouvez utiliser
des décalages d'angle zéro pour ajuster les positions de n'importe quel
axe de rotation J1, J2 et J6.
9. Placez J6 à une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position
articulaire est égale à 0 et que la position J6 se situe dans le sens de
l'axe Z du référentiel de bout de bras.
Astuce : Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n'ont besoin d'être établies
qu'une fois. Si les positions de référence sont perdues, par exemple parce que l'automate a changé, alors
ré-établissez les positions de référence.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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