Table des Matières
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Conditions d'erreur de bit de
sens de direction des
jointures
Configurer des robots
articulés dépendants
Configurer un robot articulé
dépendant J1J2J3
La géométrie configurée avec les sens de direction des jointures ne prend pas
en charge les déplacements coordonnés qui utilisent l'instruction
Déplacement du chemin coordonné de mouvement (Motion Coordinated
Path Move, MCPM). L'instruction MCPM renvoie le code d'erreur 157
(MCPM_JOINT_DIRECTION_SENSE_NOT_SUPPORTED) lorsque les sens de
direction des jointures sont programmés.
Astuce : Pour déplacer un axe (axis) dans un système de coordonnées, utilisez une instruction de
déplacement d'axe telle que Marche forcée de l'axe de commande (Motion Axis Jog, MAJ), Déplacement
linéaire de mouvement coordonné (Motion Coordinated Linear Move, MCLM) ou Déplacement de l'axe de
commande (Motion Axis Move, MAM).
Suivez ces instructions pour configurer les robots articulés dépendants :
• Robots articulés dépendants J1J2J3
• Robots articulés dépendants J1J2J3J6
AVERTISSEMENT : Avant d'ACTIVER (ON) la transformation et/ou d'établir le système de référence,
veillez à réaliser les tâches suivantes pour les jointures du système de coordonnées cible.
• Définir et activer les limites de course logicielles.
• Activer les limites de course matérielles.
Si vous n'effectuez pas ces étapes, le bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme
vous le souhaitez, ce qui peut générer des dommages matériels, des blessures ou des accidents
mortels.
Voir aussi
Configurer un robot articulé dépendant J1J2J3
Configurer un robot articulé dépendant J1J2J3J6
Les robots articulés dépendants J1J2J3 disposent de moteurs pour le coude et
l'épaule situés à leur base. Le lien dépendant contrôle J3 au niveau du coude.
AVERTISSEMENT : Avant d'ACTIVER (ON) la transformation et/ou d'établir le système de référence,
veillez à réaliser les tâches suivantes pour les jointures du système de coordonnées cible.
• Définir et activer les limites de course logicielles.
• Activer les limites de course matérielles.
Si vous n'effectuez pas ces étapes, le bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme
vous le souhaitez, ce qui peut générer des dommages matériels, des blessures ou des accidents
mortels.
Voir aussi
Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3
page 108
Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3
110
Paramètres de configuration de robots articulés dépendants J1J2J3
la
page 111
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
sur la
sur la
page 107
page 114
sur la
sur la
page
sur
107
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