Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 290

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Pour programmer un axe multi-tour, comme J6 pour Delta J1J2J3J6, spécifiez
le chemin le plus court ou le plus long pour l'axe J6 en spécifiant la position Rz
et le compteur de tours. Reportez-vous au diagramme suivant pour les
mouvements absolus.
Les tendances et les tableaux qui suivent montrent les spécifications
complètes d'un point cible cartésien pour les angles articulaires dans la plage
de course J6.
290 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022