Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 91

Décalages de base pour des
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
Les décalages de base sont un ensemble de valeurs coordonnées qui
définissent le décalage entre la base du robot et l'origine de la jointure J2. Les
valeurs de décalage de base correctes sont disponibles auprès du fabricant.
Pour un robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6 :
• Xb est le décalage de base entre le référentiel de base du robot et
l'origine de la jointure J2 dans la direction de l'axe X (axis).
• Zb est le décalage de base entre le référentiel de base du robot et
l'origine de la jointure J2 dans la direction de l'axe Z (axis).
Configurez les valeurs des décalages de base dans les cases Xb et Zb de l'onglet
Décalages, dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées.
Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans
l'Organisateur de l'automate (Controller Organizer), développez le dossier
Groupes d'axes, faites un clic droit sur l'axe (axis), puis sélectionnez
Propriétés.
Cette illustration présente les décalages de base de l'onglet Décalages. Dans
cet exemple, Xb = 25,0 et Zb = 180,0. L'application Logix Designer ne prend
pas en charge le décalage Yb pour une géométrie articulée indépendante à
6 axes (axis).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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