Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Conditions d'erreur de
singularité
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correspondante pour la configuration du robot et les écrit comme sortie dans
le paramètre Position de transformation.
Pour une géométrie du robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6, l'instruction
de mouvement renvoie le code d'erreur 156
(SINGULARITY_CONDITION_ERROR) lorsque le système de coordonnées
est dans la position de singularité.
• Pour la singularité du bras, le code d'erreur étendu est 1
(MOP_ARM_SINGULARITY)
• Pour la singularité du coude, le code d'erreur étendu est 2
(MOP_ELBOW_SINGULARITY)
• Pour la singularité du poignet, le code d'erreur étendu est 3
(MOP_WRIST_SINGULARITY)
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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