Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
244
Établir la trame de base
Le système de référence XYZ (trame de base) de la géométrie Delta est situé à
proximité du centre de la plaque de base. Les jointures 1, 2 et 3 sont des
jointures articulées et espacées de 120
et α3.
Vue supérieure
En configurant le système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5 dans l'application
Logix Designer avec l'origine des jointures à 0
des paires de liaisons se trouve le long de l'axe (axis) positif X, comme illustré
sur la vue supérieure. La vue latérale montre que l'axe (axis) X passe par le
centre du moteur de la jointure 1 et le centre de la liaison L1 et de la jointure
L2.
Lors d'un mouvement dans le sens antihoraire, de la jointure 1 à la jointure 2
et la jointure 3, l'axe (axis) Y est orthogonal à l'axe (axis) X. Ainsi, en suivant la
règle de la main droite, l'axe (axis) positif Z est l'axe (axis) pointant vers le
haut sur la vue latérale (sortant du papier sur la vue supérieure).
• La rotation +J1 se mesure dans le sens horaire, autour de l'axe (axis) -Y,
au niveau du système de référence (l'axe (axis) +Y pointe vers
l'intérieur sur la vue latérale).
• Lorsque chaque bras supérieur (L1) se déplace vers le bas, l'axe (axis)
de jointure correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens
positif.
Établir le cadre d'extrémité de bras
Les jointures 4 et 5 sont les axes du bras pivotant utilisés pour les mouvements
en rotation et à inclinaison du bras pivotant. Dans le système de référence
XYZ, l'extrémité du bras (End of Arm, EOA) est réglée sur la fin du bras
pivotant. Le sens du cadre d'extrémité de bras (EOA) est tourné de Rx = 180
avec le système de référence. À l'extrémité du bras (End of Arm, EOA), l'axe
(axis) X est dans le même sens que l'axe (axis) X de la trame de base et le sens
de l'axe (axis) Z pointe vers le bas, en sens du vecteur d'approche de l'outil.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
et illustrées sous les références α1, α2
Vue latérale
en plan XY, la liaison L1 d'une
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