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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Décalages des bras
pivotants pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
250
Dans la configuration du robot Delta à 5 axes, les axes de la jointure 4 et de la
jointure 5 sont configurés en faisant appel aux décalages du bras pivotant A3,
D3, A4, D4 et D5. La notation Denavit - Hartenberg (DH) est utilisée pour
configurer les valeurs de ces décalages. Utilisez les directions des axes XYZ,
illustrées sur l'image au point central de la plaque d'extrémité, comme le
système de référence pour mesurer les valeurs de décalage. Conformément à
cette convention DH, les décalages articulaires dans le sens X sont représentés
par A3 et A4, alors que les décalages articulaires dans le sens Z sont identifiés
par D3, D4 et D5. Les décalages sont des valeurs positives ou négatives, en
fonction des systèmes de référence XYZ illustrés ici.
• D3 - La distance, sur l'axe Z, entre le centre de la plaque d'extrémité et
l'axe de rotation J4.
• A3 - La distance, sur l'axe X, entre le centre de la plaque d'extrémité et
l'axe de rotation J4.
• D4 - La distance, sur l'axe Z, entre l'axe de rotation J4 et l'axe de
rotation J5.
• A4 - La distance, sur l'axe X, entre l'axe de rotation J4 et l'axe de
rotation J5.
• D5 - La distance, sur l'axe Z, entre l'axe de rotation J5 et le référentiel
EOA.
Astuce :
Pour tous les décalages du bras pivotant, le sens Z positive pointe vers le point central de la plaque d'extrémité.
Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour
trouver les valeurs Décalage du bras pivotant du projet. Certaines valeurs de
décalage seront nulles en fonction de la configuration mécanique. Ces
exemples montrent comment configurer les décalages du bras pivotant en
faisant appel à deux réglages mécaniques différents.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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