Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 268

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Astuces : • Pour que les transformations fonctionnent correctement, assurez-vous d'établir le système de référence pour le système de
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coordonnées spécifie plus en détail le nombre d'axes articulaires dans le
systèmes de coordonnées du robot, tel que J1, J2, J3, J6. Ce diagramme montre
les détails d'un robot Delta J1J2J3J6 avec le système de coordonnées cartésien
de base et quatre joints articulaires, qui forment le système de coordonnées
non cartésien.
Points cartésiens et points cibles de jointures pour le système de
robot Delta J1J2J3J6
Un point dans l'espace peut être décrit de deux façons différentes : comme un
ensemble de coordonnées cartésiennes (espaces euclidiens) ou comme un
ensemble d'angles articulaires de robot (espace articulaire).
Comme il n'y a pas de rotation sur les axes d'orientation Rx ou Ry,
programmez uniquement une valeur d'orientation Rx égale à 180 .
L'orientation Ry est toujours égale à 0 , et programmez les valeurs de
l'orientation Rz avec une plage d'angle Euler XYZ fixe pour Rz, c.-à-d. +/-180 .
Les axes articulaires pour J1, J2 et J3 sont généralement configurés comme des
axes linéaires avec des limites de dépassement de course. L'axe articulaire J6
est aussi généralement configuré comme un axe linéaire avec des limites de
dépassement de course.
coordonnées articulaire d'abord. Pour les robots Delta J1J2J3J6 et Delta J1J2J3J4J5, les positions de référence normales pour les axes
J1, J2 et J3 ont une origine de 0
parallèle à la liaison J1.
• La rotation J6 est l'opposé d'une rotation Rz par rapport au référentiel de base du robot.
Une fois que le système de référence du robot est établi, déplacez le robot dans
une position d'un espace articulaire, si nécessaire, avant d'activer l'instruction
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
lorsque les liaisons J1, J2 et J3 sont horizontales. L'axe J6 a une origine à 0 lorsqu'il est