Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 89

Orientations angle zéro pour
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
• L3 = 40.0
L'orientation angle zéro correspond au décalage rotatif des axes de jointure
individuels.
Pour la géométrie du robot articulé dépendant J1J2J3J4J5J6, les équations de
transformation internes dans l'application Logix Designer supposent que les
positions initiales des jointures J1, J2, J3, J4, J5 et J6 ont une origine à 0°.
Les décalages angle zéro établissent des systèmes de référence autres que la
position d'origine par défaut. Pour définir les positions angulaires des
jointures J1 à J6 sur une valeur différente de 0, configurez les valeurs
d'orientation angle zéro dans l'onglet Géométrie de la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées afin d'aligner les positions angulaires
de jointure avec les équations internes.
Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans
l'organisateur de l'automate (controller), développez le dossier Groupes
d'axes, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'axe (axis), puis
sélectionnez Propriétés.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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