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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Configuration du robot pour
un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6
206
Tout d'abord, le paramètre Avance est défini sur 36,0 unités de coordination
par révolution.
Actuellement, comme illustré dans la figure ci-dessus, J3 = 0 et J6 = 0 dans
l'espace articulaire.
Et Z = 0 et Rz = 0 dans l'espace cartésien.
Déplaçons d'abord J3 à la position -3.
Maintenant, Z = -J3 = 3, comme illustré dans la figure ci-dessus.
Ensuite, réinitialisez tous les paramètres sur 0 et déplacez J6 à 30.
Maintenant, dans la figure ci-dessus, Rz = -30 et Z = -3, ce qui correspond aux
résultats de l'Exemple 2.
Réinitialisez à nouveau tous les paramètres et déplacez J3 à 3 et J6 à 30.
Maintenant, dans la figure ci-dessus, Z = 0 et Rz = -30, ce qui correspond à
l'Exemple 3.
Le robot SCARA dispose de deux solutions cinématiques lorsqu'il tente
d'atteindre une position donnée.
Lors de la réalisation d'une position cible donnée, si J2 se déplace dans le sens
négatif par rapport au référentiel à l'extrémité de la liaison L1 (l'angle J2 est
négatif), la configuration est considérée comme Gaucher. Si J2 se déplace
dans le sens positif par rapport au référentiel à l'extrémité de la liaison L1
(l'angle J2 est positif), la configuration est considérée comme Droitier.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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