Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 103

Calcul de la transformation,
du décalage angle zéro et du
compteur de tours lors de
l'utilisation du sens de
direction de jointure
Bitmap Jointure
Bit 3 J4
Bit 2 J3
Bit 1 J2
Bit 0 J1
Comportement MCTO
Les changements de direction de jointure entrent en vigueur lors de la reprise
de l'instruction Transformation coordonnée de mouvement avec orientation
(Motion Coordinated Transform with Orientation, MCTO).
Si les nouveaux bits de sens de direction des jointures changent pendant que
l'instruction MCTO est active, la transformation ignore les nouveaux
changements.
Comportement MCTPO
Lorsqu'un utilisateur met à jour l'attribut de sens de direction de jointure du
robot, l'instruction Position de transformation de calcul de mouvement avec
orientation (Motion Calculate Transform Position with Orientation, MCTPO)
consécutive calcule la position de transformation à l'aide des nouveaux sens
de direction des jointures du robot.
Voir aussi
Conditions d'erreur de bit de sens de direction des jointures
page 107
Ces exemples montrent l'effet de l'attribut de sens de direction de jointure sur
les calculs de transformation.
Transformation inverse
Cette illustration compare la transformation inverse de la convention
Rockwell Automation à une convention définie par l'utilisateur. Dans cet
exemple, l'attribut de sens de direction de jointure est défini pour les
jointures J1, J3, J4 et J6 dans la convention utilisateur. Pour la position
cartésienne, la configuration du robot et le compteur de tours donnés, la
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Sens de direction de jointure
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