Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 203

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Dans de nombreux cas, il est recommandé d'utiliser conjointement l'écrou de
vis à billes et l'écrou de cannelures à billes pour compenser leur mouvement
linéaire l'un par rapport à l'autre, afin d'introduire le mouvement uniquement
rotatif de l'arbre.
Pour le robot SCARA, dans le micrologiciel Logix, J3 est associé à l'écrou de vis
à billes et J6 est associé à l'écrou de cannelures à billes.
Comme illustré sur l'image ci-dessus, J3 effectue un mouvement linéaire pour
changer la position cartésienne Z de l'arbre. J3 est utilisé pour modifier la
position linéaire de l'arbre uniquement.
Dans l'image ci-dessus, la rotation J6 introduit la rotation de l'arbre, ce qui
entraîne également un mouvement linéaire.
La distance du mouvement linéaire provoqué par la rotation de l'arbre est
calculée par le paramètre Avance, dont la formule est la suivante
Avance = Distance du mouvement linéaire / Un tour de rotation.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 203