Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 310

Chapitre 5 Configuration de l'entraînement de came
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Important :
Le générateur de profil de came surveille l'axe maître en fonction du système de référence de
position absolue en vigueur avant l'opération de redéfinition de la position.
Ce processus se produit uniquement si la référence de position de l'axe maître est redéfinie avec
une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP) après l'exécution de l'instruction MAPC
mais avant que la condition de verrouillage ne soit satisfaite.
Le bit d'État de la came de position du mot d'État du mouvement de l'axe
esclave est défini. Ce processus se produit lorsque la position absolue de l'axe
maître passe la Position de verrouillage maître spécifié dans le sena spécifié.
Le mouvement de l'axe esclave est alors lancé en fonction du profil de came
spécifié et commence à la Position spécifiée de verrouillage de came du profil
de came.
À partir de ce point, seul le changement incrémentiel de la position de l'axe
maître détermine la position correspondante de l'axe esclave à partir du profil
de came défini. Cette condition est importante dans les applications dont l'axe
maître est un axe rotatif, étant donné que la came de position n'est pas
affectée, dans ce cas, par le processus de rebouclage de position.
Lorsque l'axe maître sort de la plage définie par le profil de came, si le Mode
d'exécution est Une fois, voici ce qui se produit :
• Il met à zéro l'État de verrouillage de came de position
• Il met à zéro les bits État de came de position du mot d'État du
mouvement
Cette condition de bit État Mouvement indique que le processus de came est
terminé. Ce fait se reflète également dans le comportement du segment bit de
l'instruction MAPC associée, avec bit PC défini et bit IP mis à zéro.
L'axe maître peut changer de sens et l'axe esclave inverse de sens en
conséquence. Ce processus se produit après le démarrage du mouvement de la
came de position, lors que l'axe maître passe la Position de verrouillage maître
spécifiée dans les sens Avant uniquement ou Inverse uniquement.
Lorsqu'une instruction MAPC est exécutée sur un axe esclave qui a déjà des
positions actives d'entraînement de came, une erreur signalant un
Changement dynamique illégal s'affiche (code d'erreur 23). Toutefois, cette
erreur ne se produit pas si la Planification d'exécution est en attente.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022