Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Méthodes pour établir un
système de référence pour
un robot articulé
indépendant J1J2J3
Méthode 1 : établissement
du système de référence en
utilisant orientation angle
zéro
68
Voir aussi
Méthodes d'établissement d'un système de référence pour un robot
articulé indépendant J1J2J4
Utilisez ces méthodes pour établir un système de référence pour le robot.
Pour chacun d'entre
Utilisez l'une de ces méthodes pour établir le système de référence :
eux :
Axe incrémentiel
À chaque mise hors et sous tension du robot.
Axe absolu
Uniquement pour établir le mode Prise d'origine absolue.
• Méthode 1 : établit une orientation angle zéro et permet aux limites
de course configurées et à la position d'origine sur les axes articulaires
de rester opérationnelles. Optez pour cette méthode lorsque vous
utilisez les axes entre les limites de course déterminées avant la
programmation d'une instruction Redéfinition de la position d'un axe
(Motion Redefine Position, MRP) et si vous souhaitez que ces limites
de course restent opérationnelles.
• Méthode 2 : utilise une instruction MRP pour redéfinir la position des
axes en vue d'un alignement avec le système de référence articulaire.
Cette méthode peut nécessiter de définir les limites de course
logicielle en fonction du nouveau système de référence.
Voir aussi
Méthode 1 - Établissement d'un système de référence
Méthode 2 pour un axe absolu
Chaque axe du robot possède un arrêt matériel mécanique dans chacune des
directions positives et négatives. Déplacer manuellement chaque axe du
robot, ou appuyer dessus, par rapport à son arrêt matériel mécanique associé
et redéfinir-le à la position réelle de limite matérielle fournie par le fabricant
du robot. J1 est l'axe à la base du robot qui effectue une rotation autour de X3.
Lorsque le robot est déplacé de façon à ce que la Liaison 1 soit parallèle à l'axe
X3 et que la Liaison 2 soit parallèle à l'axe X1, les valeurs des étiquettes de
position réelle de l'application Logix Designer doivent être les suivantes :
• J1 = 0
• J2 = 90
• J3 = 0
Si les étiquettes de position réelle n'indiquent pas ces valeurs, configurer les
paramètres Orientation angle zéro (Zero Angle Orientation) dans la boîte de
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 68
sur la
page 69
sur la
page 68
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