Table des Matières
Publicité
Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Programmer (Program) un
système de coordonnées
avec orientation
Instruction
Déplacement du chemin coordonné de mouvement (Motion
Coordinated Path Move, MCPM)
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation
(Motion Coordinated Transform with Orientation, MCTO)
Position de transformation de calcul du mouvement avec
orientation (Motion Calculate Transform Position with
Orientation, MCTPO)
Combinaison des
déplacements de chemin
avec MCPM
46
Lorsque
Une instruction active se termine et
sort de la file d'attente
L'opérande de type de terminaison de l'instruction MCLM ou MCCM spécifie
la manière dont le déplacement en cours d'exécution doit se terminer. Les
illustrations suivantes affichent l'état des bits d'instruction et des bits de
système de coordonnées qui sont concernés aux divers points de transition
(Transition Points, TP).
Les types de terminaisons sont les suivants :
• 0 - Tolérance réelle
• 1 - Pas de stabilisation
• 2 - Tolérance commandée
• 3 - Pas de décélération
• 4 - Suivre la vitesse de contour contrainte
• 5 - Suivre la vitesse de contour non contrainte
• 6 - Tolérance commandée programmée
Voir aussi
Types de terminaisons
Utilisez ces instructions de mouvements coordonnés impliquant plusieurs
axes pour programmer (program) des mouvements cartésiens sur des robots
dotés d'un contrôle de l'orientation.
Description
Utilisez l'instruction MCPM pour démarrer un mouvement du chemin coordonné sur plusieurs dimensions
impliquant les axes principaux (X, Y, Z) et les axes d'orientation (Rx, Ry, Rz) spécifiés dans un système de
coordonnées cartésien.
Utilisez l'instruction MCTO pour établir une transformation bidirectionnelle qui se définit entre un système
cartésien et un système de robot avec des coordonnées qui sont des axes articulaires d'un robot. Les
coordonnées de la translation XYZ et les coordonnées de l'orientation RxRyRz dans la convention d'angle fixe
définissent les coordonnées cartésiennes.
Utilisez l'instruction MCTPO pour calculer la position d'un point d'un système de coordonnées par rapport au
point équivalent d'un deuxième système de coordonnées.
Pour obtenir plus d'informations sur les instructions MCPM, MCTO et
MCTPO, reportez-vous au
mouvement des automates (controllers) Logix
MOTION-RM002.
L'instruction MCPM prend en charge la combinaison de plusieurs
mouvements.
Astuce : Assurez-vous d'étudier la combinaison de types de terminaison Tolérance
commandée pour MCLM et MCCM afin de comprendre les bases des
combinaisons.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Alors
• Bit MovePendingStatus = 0
• Bit MovePendingQueueFullStatus = 0
• Vous pouvez mettre une autre instruction en file d'attente
sur la
page 44
manuel de référence relatif aux instructions de
5000, publication
Publicité
Table des Matières
