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Types de configurations
pour des robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
a. Dans l'organisateur de l'automate (controller), développez le
dossier Groupes d'axes, puis cliquez avec le bouton droit sur l'axe
(axis) et sélectionnez Propriétés.
b. Dans Propriétés de l'axe (axis), dans Catégories, sélectionnez Mise
à l'échelle.
4. Dans E/S (I/O) du rapport de transmission, définissez le rapport de
synchronisation pour chaque axe (axis).
5. Dans Mise à l'échelle, entrez la mise à l'échelle à appliquer à tous les
axes afin qu'une révolution soit égale à 360°.
6. Placez toutes les jointures en position zéro, soit en forçant le robot en
commande programmée, soit manuellement, en déplaçant le robot
lorsque les axes de jointure se trouvent en état de boucle ouverte.
7. Effectuez l'une des étapes suivantes pour définir des positions égales à
zéro pour les axes :
• Utilisez l'instruction Redéfinition de la position d'un axe (MRP) pour
définir les positions des axes de jointure sur les valeurs d'étalonnage
obtenues à la première étape.
• Définissez la valeur de configuration de la position de prise d'origine
des axes de jointure sur les valeurs de calibrage obtenues à la
première étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine de
Motion Axis (MAH) pour chaque axe de jointure.
8. Placez chaque jointure sur une position absolue de 0,0. Vérifiez que
chaque position de jointure est de 0°.
Si les valeurs de position des jointures n'affichent pas 0°, configurez les
valeurs des décalages angle zéro sur celles des jointures en position
horizontale. Reportez-vous à [insérer un lien vers la rubrique
Décalages angle zéro] pour savoir comment définir les décalages.
Astuce : Les axes du robot étant absolus, vous n'établirez probablement les positions égales à zéro qu'une
seule fois. Rétablissez les positions égales à zéro si vous changez l'automate (controller) ou les perdez.
Voir aussi
Types de configurations pour des robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants
J1J2J3J4J5J6
Les robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6 prennent en charge trois types
de configuration :
• Bras ou épaule
• Coude
• Poignet
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
sur la
page 79
sur la
page 95
Géométries sans support de l'orientation
79
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