Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 92

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Décalages du terminal
effecteur pour robots
articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
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Pour les robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6, le décalage du terminal
effecteur est Xe. Xe est une valeur coordonnée qui définit le décalage entre la
fin de la liaison L1 et la liaison L2 dans le sens de l'axe X (axis).
Le signe de la valeur de décalage du terminal effecteur Xe est basé sur la
direction plus (+) ou moins (-) de l'axe X (axis) du référentiel de base. Par
exemple, le décalage du terminal effecteur Xe est positif lorsque le décalage
entre la liaison L1 et la liaison L2 se trouve à droite de la jointure J3 (dans le
même sens que l'axe +X (axis)). Cette illustration présente le décalage Xe
positif.
Le décalage du terminal effecteur Xe est négatif lorsque le décalage entre la
liaison L1 et la liaison L2 se trouve à droite de la jointure J3 (dans le sens
opposé à l'axe +X (axis)). Cette illustration présente le décalage Xe négatif.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022