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Paramètres de configuration
pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Longueurs de la liaison pour
un robot Delta J1J2J3J4J5
respectives de J4 et J5 se situent dans le sens de l'axe Z et de l'axe Y du
référentiel de base.
Astuce : Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n'ont besoin d'être établies qu'une fois. Si les
positions de référence sont perdues, par exemple parce que l'automate a changé, alors ré-établissez les positions
de référence.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 243
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres
de configuration du robot inclut :
• Longueurs de la liaison
• Décalages de base
• Décalages d'effecteur terminal
• Décalage du bras pivotant
• Rapport de couplage
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
IMPORTANT Vérifiez que les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages du
terminal effecteur sont entrées dans la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées en utilisant les mêmes unités de mesure.
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5
250
Couplage entre les axes J4 et J5
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Les longueurs de la liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures
rotatives. La géométrie du robot Delta à 5 dimensions a 3 paires de liaisons
qui se composent de L1 et L2. Chaque paire de liaisons présente les mêmes
dimensions.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
page 248
sur la
page 253
page 254
sur la
page 247
sur la
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247
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