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Méthode 2 - Établissement
d'un système de référence à
l'aide d'une instruction MRP
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties) pour la ou les jointures qui ne correspondent pas.
Si les valeurs d'affichage de l'application Logix
Designer sont :
J1 = 10
J2 = 80
J3 = 5
La relation de système de référence Articulaire à Cartésien est
automatiquement établie par l'automate Logix, une fois que les paramètres du
système de coordonnées articulaire (longueurs de la liaison, décalages de base
et décalages d'effecteur terminal) sont configurés et que l'instruction MCT est
activée.
Voir aussi
Méthodes d'établissement d'un système de référence
Positionnez le robot pour que :
• L1 soit parallèle à l'axe X3
• L2 soit parallèle à l'axe X1.
Programmer une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour les trois axes avec les valeurs suivantes :
• J1 = 0
• J2 = 90°
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Dans la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties),
définir les Orientations angle zéro (Zero Angle
Orientations) comme suit :
Z1 = -10
Z2 = 10
Z3 = -5
sur la
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