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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Astuce
:
Configuration de
l'orientation de l'angle zéro
pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
254
Sens de couplage (Coupling Direction)
Ce paramètre indique le sens du couplage entre J4 et J5. Vous avez le choix
entre les 3 options suivantes :
• <aucun> (none) - Aucun rapport de couplage entre J4 et J5.
• Même (Same) - Le couplage entre J4 et J5 s'effectue dans le même
sens ; c'est-à-dire que la rotation positive J4 crée le mouvement
d'inclinaison dans le même sens que le mouvement positif J5
• Opposé (Opposite) - Le couplage entre J4 et J5 s'effectue dans le sens
opposé ; c'est-à-dire que la rotation positive J4 crée le mouvement
d'inclinaison dans le sens opposé au mouvement positif J5
Rapport de couplage J4:J5 (Coupling Ratio J4:J5)
Ce paramètre n'est disponible que si le Sens du couplage (Coupling Direction)
est défini sur l'option Même (Same) ou l'option Opposé (Opposite). Cela
incorpore un Numérateur pour le rapport de couplage du bras pivotant et un
Dénominateur pour le rapport de couplage du bras pivotant.
Le Numérateur est la première valeur du paramètre Rapport de couplage. Il
représente la rotation de l'axe J4 en tant que référence du mouvement de l'axe
J5.
Le Dénominateur est la deuxième valeur du paramètre Rapport de couplage.
Il représente la rotation de l'axe J5 provoquée par J4.
Par exemple, lorsque l'axe J4 se déplace de 10 degrés (ou tours) et provoque le
mouvement d'inclinaison de 5 degrés (ou tours), le rapport de couplage entre
J4:J5 devrait être défini sur 2:1.
Il faut mesurer ces deux rotations en employant les mêmes unités (degrés ou tours). Le Numérateur et le Dénominateur passent par
défaut sur 1 et ne peuvent pas être définis sur zéro.
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
247
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
• Les jointures (J1, J2 et J3) sont à 0
horizontale dans le plan XY.
• Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe
articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
lorsque la liaison L1 est
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