Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Exemple d'une application
de préhension et de dépose
pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
260
limitent à l'enveloppe de travail qui peut être atteinte. Les valeurs suivantes de
décalage sont autorisées pour les référentiels de travail et d'outil. Cette
instruction MCTO produit une erreur 148 lorsque les valeurs de décalage ne
sont pas valides.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le
biais du paramètre WorkFrame de l'instruction MCTO.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Ry sont autorisées pour
les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Rz sont
restreints et doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le
biais du paramètre ToolFrame de l'instruction MCTO.
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 256
L'image suivante illustre un exemple d'application typique de préhension et
de dépose avec le robot Delta. Elle illustre comment le robot Delta à 5 axes
saisit les boîtes sur le convoyeur et les dépose sur la table, sous différentes
orientations des axes Ry et Rz, en retenant l'hypothèse que toutes les
positions cibles peuvent être atteintes par le robot Delta à 5 axes.
Le référentiel du système de coordonnées du convoyeur s'utilise en tant que
système de référence de cette application. Les positions de toutes les boîtes
sur le convoyeur se mesurent en faisant appel à ce système de référence.
Les décalages du référentiel de travail définissent la distance entre le cadre de
base du robot et le cadre de référence du convoyeur. Par exemple, si les
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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