Table des Matières
Publicité
Décalage du bras pivotant
pour un robot Delta J1J2J6
Configuration des variables
de décalages dans une
instruction GSV/SSV
Utilisez l'onglet Décalages (Offsets) dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour saisir la valeur
Décalages du bras pivotant D3. La valeur D3 est la distance sur l'axe Z du
centre de la plaque d'extrémité à l'axe de rotation J6.
La notation Denavit - Hartenberg (DH) est utilisée pour configurer les valeurs
de décalage. Utilisez les directions des axes XYZ, illustrées sur l'image au
point central de la plaque d'extrémité, comme le système de référence pour
mesurer les valeurs de décalage. Selon la convention DH, les valeurs de
décalage sont positives ou négatives selon les systèmes de référence XYZ
montrés ici.
Astuce
Pour tous les décalages du bras pivotant, le sens Z positive pointe vers le point central de la
:
plaque d'extrémité.
Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour
trouver les valeurs Décalage du bras pivotant du robot. Certaines valeurs de
décalage seront nulles en fonction de la configuration mécanique.
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta J1J2J6
sur la
page 220
Configuration des variables de décalages dans une instruction
GSV/SSV
sur la
Les paramètres Décalages (Offset) de la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) du robot Delta à 3
axes n'ont pas fait l'objet d'un mappage en fonction des attributs du même
nom dans l'instruction GSV/SSV. Utilisez ce tableau pour associer les
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
page 219
sur la
page 216
219
Publicité
Table des Matières
