Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Décalage du bras
pivotant pour un robot
Delta J1J2J6
174
Configuration de l'orientation angle zéro pour un robot Delta J1J2J6
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Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV
la
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Utilisez l'onglet Décalages (Offsets) dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour saisir la valeur
Décalages du bras pivotant D3. La valeur D3 est la distance sur l'axe Z du centre
de la plaque d'extrémité à l'axe de rotation J6.
La notation Denavit - Hartenberg (DH) est utilisée pour configurer les valeurs de
décalage. Utilisez les directions des axes XYZ, illustrées sur l'image au point central
de la plaque d'extrémité, comme le système de référence pour mesurer les valeurs
de décalage. Selon la convention DH, les valeurs de décalage sont positives ou
négatives selon les systèmes de référence XYZ montrés ici.
Astuc
Pour tous les décalages du bras pivotant, le sens Z positive pointe
e :
vers le point central de la plaque d'extrémité.
Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour trouver
les valeurs Décalage du bras pivotant du robot. Certaines valeurs de décalage seront
nulles en fonction de la configuration mécanique.
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
sur
sur la
page 171
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