Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 164

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Position finale à partir du référentiel de base (P1) : (X = 0, Y = 0, Z = -800, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 0)
Décalages de référentiel d'outil : (Tx =50, Ty = 0, Tz = 150, TRx = 0, TRy = 0, TRz = -90 )
Position finale avec référentiel d'outil (P2) : (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 90 )
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Astuc Les valeurs de décalage doivent être définies sur 0
e : pour les entrées de décalages d'orientation limités.
L'instruction MCTO/MCTPO génère une erreur #148
lorsque les décalages d'orientation ne sont pas valides.
Établissement d'un référentiel d'outil
Ce diagramme illustre l'établissement d'un nouveau référentiel d'Outil (X'Y'Z') à
partir du référentiel EOA (XYZ) et la modification dans la position finale P du
robot par rapport à un nouveau Référentiel d'outil.
L'outil préhenseur simple est attaché à la plaque d'extrémité du robot 4 axes. Le
point TCP est mesuré à partir du référentiel EOA de la plaque d'extrémité. Le
référentiel d'outil X'Z'Z' se situe à 50 unités sur l'axe X, 150 unités sur l'axe Z, et
est pivoté de -90 degrés autour de l'axe Z du référentiel EOA XYZ. Les valeurs de
décalage du référentiel d'outil sont définies sur (X = 50, Y = 0, Z = 150, Rx = 0,
Ry = 0, Rz = -90 )
Supposons que la position finale (P) du robot soit mesurée sous la référence P1 (X
= 0, Y = 0, Z = -800, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 0) à partir du référentiel de base du
robot vers le référentiel EOA. Par rapport à un nouveau référentiel d'outil, la
position finale (P) devient P2 (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180, Ry = 0, Rz =
90 ).
Reportez-vous aux dessins CAD ou à la feuille de données du fabricant pour
trouver les valeurs de Décalage d'outil correspondantes pour l'outil.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018