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Géométries sans support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un robot Delta à
deux dimensions
plaque inférieure est toujours orthogonale à l'axe X2 et sa position est traduite
dans l'espace cartésien (X1, X2) par des parallélogrammes mécaniques pour
chaque avant-bras. Les deux jointures J1 et J2 sont des jointures actionnées. Les
jointures entre les liaisons L1 et L2, et entre L2 et la plaque de base sont des
jointures non actionnées.
Chaque jointure est pivotée de manière individuelle afin de déplacer le préhenseur
vers la position programmée (X1, X2). Au fur et à mesure de la rotation de chaque
axe de jointure (J1 ou J2 ou J1 et J2), le TCP du préhenseur se déplace dans le sens
correspondante X1 ou X2, ou X1 et X2. Programmez le TCP vers une coordonnée
(X1, X2) et l'application Logix Designer utilise ensuite des valeurs calculées de
dynamique vectorielle internes pour calculer les commandes requises pour que
chaque jointure déplace le préhenseur de manière linéaire de sa position actuelle
(X1, X2) vers la position programmée (X1, X2).
Les deux axes articulaires (J1 et J2) du robot sont configurés comme des axes
linéaires.
Pour faire pivoter le préhenseur, configurer un troisième axe en tant qu'axe linéaire
ou rotatif indépendant.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta à deux
dimensions
Étalonnage d'un robot Delta à deux dimensions
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à deux
dimensions
Définition les paramètres de configuration pour un robot Delta à deux
dimensions
Le système de référence de la géométrie Delta à deux dimensions se situe au centre
de la plaque supérieure fixe. Lorsque les angles articulaires J1 et J2 sont tous deux à
0 , les deux liaisons L1 se trouvent le long de l'axe X1. Une liaison L1 pointe dans
le sens X1 positif, tandis que l'autre pointe dans le sens X1 négatif.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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Chapitre 3
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