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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J6
Projet exemple pour un
robot Delta J1J2J3J6
Configuration d'un
système de
coordonnées Delta
J1J2J3J4J5
196
L'enveloppe de travail du robot Delta à 4 axes est basée sur les valeurs de décalage
du référentiel de travail et d'outil qui sont définies dans les instructions MCTO et
MCTPO. La plage cible de la position finale change en fonction des décalages du
référentiel de travail et d'outil.
Dans le robot Delta, la plaque d'extrémité est toujours parallèle à la plaque de base
et le robot Delta à 4 axes peut uniquement atteindre des positions limitées
d'orientation. Les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil se limitent
à l'enveloppe de travail qui peut être atteinte. Les valeurs suivantes de décalage sont
autorisées pour les référentiels de travail et d'outil. Ces instructions MCTO et
MCTPO produisent une erreur 148 lorsque les valeurs de décalage ne sont pas
valides.
Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les
décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont restreints et
doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le biais du paramètre
WorkFrame des instructions MCTO et MCTPO.
Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les
décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont restreints et
doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le biais du paramètre
ToolFrame des instructions MCTO et MCTPO.
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6
page 193
Pour utiliser le projet exemple Cinématique pour configurer un robot Delta
J1J2J3J6, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur
(Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio
5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Cette illustration présente un robot Delta à 5 axes qui se déplace dans un espace
cartésien à 6 dimensions (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz). On l'appelle souvent un robot
araignée ou parapluie.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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