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Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un
robot H-bot
cartésien
Le H-bot est un type spécifique de robot portique cartésien à 2 axes. Ce type de
machine comporte trois rails positionnés en H. Deux moteurs sont placés à
l'extrémité de chaque jambe du robot. À la différence d'un robot portique
standard, aucun moteur n'est placé dans la partie supérieure des rails mobiles.
Suivez ces instructions pour configurer un H-bot cartésien.
Dans l'illustration d'H-bot cartésien, les axes X1 et X2 sont les axes réels du robot.
X1 Virt et X2 Virt sont configurés en tant qu'axes virtuels.
La configuration des liaisons mécaniques du H-bot lui permet de se déplacer à
45 vers les axes, lorsque le moteur A ou le moteur B effectue une rotation.
Par exemple, lorsque :
le moteur A (axe X1) effectue une rotation, le robot se déplace sur une ligne
droite, selon un angle de + 45 .
Le moteur B (axe X2) effectue une rotation, la machine se déplace selon un
angle de -45 .
Les moteurs A et B effectuent une rotation dans le sens horaire et à la même
vitesse, la machine se déplace sur une ligne horizontale.
Les moteurs A et B effectuent une rotation dans le sens antihoraire et à la
même vitesse, la machine se déplace sur une ligne verticale.
Toute position X,Y peut être atteinte par une programmation appropriée des deux
moteurs.
Par exemple, un mouvement de (X1 = 10, X2 = 0) entraîne le mouvement des axes
X1X2 vers une position de (X1=7,0711, X2=7,0711). Un mouvement vers
(X1=10, X2 =10) entraîne le mouvement du robot vers une position de (X1=0,
X2=14,142).
Lorsque la fonction Cinématique de l'application Logix Designer configurée avec
deux systèmes de coordonnées cartésiennes est utilisée, une rotation de 45
exécute cette fonction.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 3
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