Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Conversion du point
RxRyRz, symétrie,
condition de symétrie
en miroir
144
Conversion de XYZRxRyRz vers le point de transformation
Une application de robot a parfois besoin de représenter différents référentiels
pour la programmation et le déplacement du manipulateur du robot avec
différents référentiels, comme représenté dans la figure ci-dessous.
Par conséquent, il est nécessaire de convertir le point cible spécifié au format
utilisateur XYZRxRyRz en son point de transformation équivalent représenté par
la matrice de transformation 4 x 4. Le point de transformation, avec les autres
transformations qui mappent par exemple l'extrémité de l'outil par rapport au
bout du bras, est utilisé pour définir le mouvement du manipulateur du robot dans
son enveloppe de travail dans l'espace cartésien ou articulaire afin d'effectuer le
mouvement spécifié.
Conversion du point de transformation vers XYZRxRyRz
Il est alors également nécessaire de transformer les points au format de la matrice
de transformation 4 x 4 au format XYXRxRyRz de l'utilisateur à des fins de
référence de l'utilisateur, d'apprentissage et d'affichage.
La transformation entre les référentiels est complexe et présente parfois des
limitations en ce qui concerne les solutions de calcul disponibles. Pour le format
fixe XYZ utilisé par le firmware Logix, il existe des points avec la rotation Ry de
90
qui possèdent plusieurs solutions. Cette condition est décrite comme la
condition de verrouillage du cardan qui se produit pour Ry égal à +/-90 . Le
système doit gérer cette condition en choisissant une solution parmi les diverses
solutions possibles.
En outre, les solutions ne sont pas disponibles lorsque Ry pivote au-delà de 90 .
Il est possible d'utiliser une matrice de rotation pour faire pivoter Rx, Ry ou Rz
vers une valeur quelconque dans la plage de +/-180
rotation autour de l'axe de base. Les équations trigonométriques permettent
d'effectuer une rotation au-delà de 180
basculent vers le côté positif ou négatif au niveau de la condition aux limites
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
et obtenir la matrice de
dans toutes les directions. Elles
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