Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un robot Delta
J1J2J3J6
Vue supérieure
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6
page 193
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6
la
page 194
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J4
Le système de référence est un référentiel cartésien qui est le référentiel de base du
robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à ce référentiel de base. Les
transformations du robot sont mises en place à partir du référentiel de base
jusqu'au référentiel de bout de bras pour transformer n'importe quelle position
cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice versa. Pour que la transformation
puisse fonctionner correctement, il est nécessaire d'établir les origines de tous les
axes dans l'espace articulaire par rapport au référentiel de base cartésien du robot.
Établir le référentiel de base
Le système de référence XYZ (référentiel de base) de la géométrie Delta se situe à
proximité du centre de la plaque de base. La Jointure 1 (J1), la Jointure 2 (J2) et la
Jointure 3 (J3) sont des jointures actionnées espacées de 120
références α1, α2 et α3.
Lors de la configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J6, dans le
cadre de l'application Logix Designer, après avoir ramené les jointures à la position
d'origine 0
illustré sur la figure Vue supérieure. La figure Vue latérale montre que l'axe X passe
par le centre du moteur de J1 et le centre de la liaison L1 et de la jointure L2.
Lors d'un mouvement dans le sens antihoraire, de J1 à J2 et J3, l'axe Y est
orthogonal par rapport à l'axe X. Sur la base de la règle à main droite, l'axe positif Z
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 196
dans le plan XY, la liaison L1 s'aligne sur l'axe positif X, comme
Vue latérale
et illustrées sous les
Chapitre 4
sur la
sur
183
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