Table des Matières
Publicité
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Solutions de bras
gauche et droit pour
robots à deux axes
Mise en miroir de
solutions pour robots
en trois dimensions
98
Modification de la solution de bras du robot
Plan de singularité
Rencontre d'une position sans solution
Un robot comportant une configuration de bras dispose de deux solutions
cinématiques lors de la tentative d'atteinte d'une position donnée. Le point A est
indiqué sur l'illustration ci-dessous. La première solution répond aux équations
d'un robot doté d'un bras droit ; l'autre solution répond aux équations d'un robot
doté d'un bras gauche.
Voir aussi
Solutions de bras
Pour un robot articulé indépendant en trois dimensions, il existe quatre solutions
possibles pour le même point :
Bras gauche
Bras droit
Miroir du bras gauche
Miroir du bras droit
Par exemple, prenons le point cartésien XYZ (10,0,15). La position articulaire
correspondant à ce point comporte quatre solutions articulaires. Deux des
solutions sont identiques à celles en deux dimensions. Les deux autres solutions
sont des solutions d'images miroirs où J1 effectue une rotation à 180
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 100
sur la
sur la
page 97
sur la
page 99
page 100
Publicité
Table des Matières
