Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Si le robot est bidimensionnel, X3b et X3e sont X2b et X2e.
Longueurs de la
liaison pour un robot
Articulé indépendant
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Articulé indépendant
Décalages de base pour un robot Articulé indépendant
Décalages d'effecteur terminal pour un robot articulé indépendant
page 88
Les longueurs de la liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures.
Pour un robot articulé
indépendant avec
2 dimensions
3 dimensions
Saisissez les longueurs de la liaison sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la
boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate Systems
Properties).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
La longueur
Est égale à la valeur de la distance entre
de
L1
J1 et J2
L2
J2 et l'effecteur terminal
L1
J2 et J3
L2
J3 et l'effecteur terminal
Chapitre 3
sur la
page 87
sur la
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87
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