Positions Cartésiennes Non Valides; Configuration D'un Système De Coordonnées Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

Géométries avec support de l'orientation
Positions cartésiennes
non valides
Configuration d'un
système de
coordonnées Delta
J1J2J3J6
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail
L'extrémité du bras (EOA), en faisant appel aux paramètres par défaut des
référentiels de travail et d'outil, peut uniquement se programmer pour (X, Z, Rz).
Remarque :

Lorsqu'il y a une composante Y (la translation sur Y n'est pas égale à 0), les
instructions MCTO et MCTPO produisent le code d'erreur : 153 et le code
d'erreur étendu : 2.

Lorsqu'il y a une composante Rx (l'orientation de Rx n'est pas égale à
180 ), les instructions MCTO et MCTPO produisent le code d'erreur : 67
et le code d'erreur étendu : 1.

Lorsqu'il y a une composante Ry (l'orientation sur Ry n'est pas égale à 0), les
instructions MCTO et MCTPO produisent le code d'erreur : 67 et le code
d'erreur étendu : 2.
Un robot Delta à 4 axes qui se déplace dans un espace cartésien à 6 dimensions (X,
Y, Z, Rx, Ry, Rz) s'appelle souvent un robot araignée ou parapluie. Cette
illustration est un exemple de robot Delta à 4 dimensions.
Dans l'application Logix Designer, les quatre degrés de liberté sont configurés sous
la forme de 4 axes articulaires (J1, J2, J3 et J6) dans le système de coordonnées du
robot. Tous les axes articulaires sont soit :

Directement programmés dans l'espace articulaire.

Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée de
l'application à partir d'instructions programmées dans un système de
coordonnées cartésien virtuel.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
sur la page 176
181