Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 125

Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un système de coordonnées source

+J1 est mesuré dans le sens antihoraire autour de l'axe +X3 en partant d'un
angle de J1 =0.0 quand L1 est le long de l'axe X1.

+J2 est mesuré dans le sens antihoraire avec J2 = 0 lorsque la Liaison L2 est
alignée avec la Liaison L1.

+J3 est un axe prismatique qui se déplace parallèlement à l'axe X3.
Pour obtenir des informations supplémentaires sur les autres méthodes pour
établir un système de référence, reportez-vous à la section Robot articulé
indépendant.
Lors de la configuration des paramètres pour le système de coordonnées source et
le système de coordonnées cible d'un robot SCARA indépendant, observez ces
instructions :

La valeur de dimension de transformation doit être programmée sur deux
pour les systèmes de coordonnées source et cible, car seuls J1 et J2 sont
impliqués dans les transformations.

L'axe Z est configuré en tant que membre des systèmes de coordonnées
source et cible.
Pour obtenir des informations supplémentaires sur l'établissement d'un système de
référence, reportez-vous à la section Robot articulé indépendant.
Voir aussi
Robot articulé indépendant
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Configuration d'un système de coordonnées cible
sur la page 79
Chapitre 3
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