Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Méthodes pour établir
un système de
référence pour un
robot articulé
indépendant
82
Lorsque le robot est physiquement dans la position ci-dessus, les étiquettes de
position réelle de l'application Logix Designer pour les axes doivent être :
J1 = 0.
J2 = 90.
J3 = -90.
Si les valeurs de la position physique et des angles jointures du robot ne
correspondent pas à celles qui sont présentées dans les illustrations précédentes,
utiliser une des autres méthodes d'établissement la relation de système de référence
Articulaire à Cartésien.
Voir aussi
Méthodes d'établissement d'un système de référence pour un robot articulé
indépendant
Utiliser les méthodes suivantes pour établir un système de référence pour le robot.
Pour chaque :
Axe incrémentiel
Axe absolu
Méthode 1 : établit une Orientation angle zéro et permet aux limites de
course configurées et à la position d'origine sur les axes articulaires de rester
opérationnelles. Opter pour cette méthode lors de l'utilisation des axes entre
les limites de course déterminées avant la programmation d'une instruction
Position de redéfinition de mouvement (MRP) et lorsqu'il est nécessaire
que ces limites de course restent opérationnelles.
Méthode 2 : utilise une instruction MRP pour redéfinir la position
articulaire en vue d'un alignement avec le système de référence articulaire.
Cette méthode peut nécessiter de définir les limites de course logicielle en
fonction du nouveau système de référence.
Voir aussi
Méthode 1 pour un axe incrémentiel
Méthode 2 pour un axe absolu
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 82
Utiliser l'une de ces méthodes pour établir le système de
référence :
Chaque fois qu'une mise hors/sous tension du robot est
effectuée
Uniquement pour établir l'origine absolue.
sur la
page 84
sur la
page 83
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