Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Important :
Vérifier que les valeurs des Longueurs de la liaison (Link Lengths), Décalages de base (Base Offsets) et
Décalages d'effecteur terminal (End-Effector Offsets) sont saisies dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) en utilisant les mêmes unités de mesure.
Longueurs de la
liaison pour un robot
Delta à deux
dimensions
Décalages de base
pour un robot Delta à
deux dimensions
116
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Delta à deux dimensions
116
Décalage de base pour un robot Delta à deux dimensions
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta à deux dimensions
page 117
Les liaisons sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures. La géométrie Delta
à deux dimensions compte deux paires de liaisons de même longueur. La liaison
fixée à chaque jointure actionnée (J1 et J2) est appelée L1. L'ensemble de barres
parallèles fixé à la liaison L1 est la liaison L2.
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta à deux dimensions
page 115
Une valeur du décalage de base X1b est disponible pour la géométrie du robot à
deux dimensions. Entrez une valeur correspondant à la distance entre l'origine du
système de coordonnées du robot et l'une des jointures d'actionneur.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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