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Système de coordonnées cartésien
Mouvement superposé
avec MCPM
Cette tendance montre le profil de vitesse de l'orientation Rz et les profils de
position des axes Z et Y par rapport au temps, et illustre le mode d'utilisation du
paramètre de tolérance de commande linéaire avec des instructions MCPM mises
en file d'attente pour synchroniser le mouvement d'orientation par rapport au
mouvement linéaire CP.
Pour plus d'informations relatives aux instruction de mouvement, reportez-vous à
LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002
Voir aussi
Choix d'un type de terminaison
Mélange de mouvement de chemin avec MCPM
Utilisez la fonctionnalité de superposition de mouvement pour superposer des
mouvements/instructions multiples sur un seul axe. Cette fonctionnalité
synchronise un mouvement de robot avec d'autres parties de l'application (par
exemple, les systèmes de suivi de convoyeur et de vision).
Comme indiqué dans l'illustration, les entrées des diverses instructions de
mouvement sont ajoutées pour produire un mouvement superposé sur un seul axe
d'un système de coordonnées. La sortie peut être vue sur le côté Transformations
de l'ensemble ou d'un seul des axes articulaires d'un système de coordonnées.
Comme le robot se déplace en faisant des mouvements incrémentiels vers le point
final, le mouvement superposé sur les axes concernés produit une position d'axe
différente de celle programmée sur le point du chemin, ce qui donne des valeurs
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
.
sur la
page 67
Chapitre 2
, publication
sur la
page 55
61
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