Table des Matières
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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Utilisation du mélange
MCPM avec orientation
pour synchroniser le
chemin cartésien et le
mouvement
d'orientation
58
aucun paramètre programmable équivalent à
CommandToleranceLinear pour spécifier l'orientation du
début.
Au lieu de cela, le mélange de l'orientation est planifié pour
coïncider avec
la dynamique du chemin de trajectoire linéaire
mélangé, si un tel composant existe, ou
les règles 100 %/50 % sont utilisées pour mélanger le
mouvement d'orientation sur toute la longueur du
mouvement de chemin quand un composant linéaire
n'existe pas.
Dans le second cas, où un seul composant d'orientation est
impliqué dans le mélange, le planificateur réserve 100 % de la
longueur du chemin pour le premier et dernier mouvement dans
une série de mouvements mélangés. Lors de mouvements
mélangés autres que le premier et le dernier, 50 % de la
longueur du chemin est réservé au mélange.
Dans l'exemple illustré, MCPM1 est un mouvement TT6
d'orientation uniquement avec une instruction MCPM2 dans la
file d'attente pour un autre mouvement TT6 d'orientation
uniquement. Le mouvement MCPM1 est un mouvement de
démarrage, mais la fin du mouvement est inconnue, par
conséquent, 50 % de la longueur du mouvement est réservé au
mélange.
Voir aussi
Choix d'un type de terminaison
Utilisation du mélange MCPM avec orientation pour synchroniser le
chemin cartésien et le mouvement d'orientation
Les alinéas suivants présentent un exemple d'utilisation du mélange MCPM avec
orientation pour synchroniser le chemin cartésien (CP) et le mouvement
d'orientation.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 67
sur la
page 58
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