Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
198
pivotant grâce à son engrenage interne. Pour compenser cet effet d'inclinaison, ce
robot doit déplacer l'axe J5. Ce rapport est définit en faisant appel au Rapport de
couplage J4:J5 (J4:J5 Coupling Ratio) et au Sens de couplage (Coupling
Direction) dans l'onglet Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Programmez le Point central d'outil (TCP) en fonction des coordonnées (X, Y, Z,
Rx, Ry, Rz). Ensuite, l'application calcule les commandes requises pour chaque
jointure (J1,J2,J3,J4,J5) afin de déplacer ce point TCP sur le plan linéaire de la
position actuelle (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) à la position programmée (X, Y, Z, Rx, Ry,
Rz), en faisant appel à la dynamique vectorielle programmée. L'image ci-dessus
illustre les sens des orientations Rx, Ry et Rz au niveau du référentiel de base.
Sur des robots Delta à 5 axes, la plaque d'extrémité reste toujours parallèle à la
plaque de base (sur le plan XY). De ce fait, la valeur de l'orientation Rx ne peut
être programmée que sur les valeurs 0
programmées sous la forme d'angle Euler à référentiel fixe XYZ et leur plage se
situe, respectivement, à +/- 90
Voir aussi
Établissement d'un système de référence pour un robot Delta J1J2J3J4J5
la
page 198
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5
la
page 213
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
Décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
Le système de référence est un référentiel cartésien qui est le référentiel de base du
robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à ce référentiel de base. Les
transformations du robot sont mises en place à partir du référentiel de base
jusqu'au référentiel de bout de bras pour transformer n'importe quelle position
cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice versa. Pour que la transformation
puisse fonctionner correctement, il est nécessaire d'établir les origines de tous les
axes dans l'espace articulaire par rapport au référentiel de base cartésien du robot.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
et +/-180 .
page 214
page 217
ou 180 . Les orientations Ry et Rz sont
sur la
page 200
sur
sur la
page 202
sur
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