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Géométries avec support de l'orientation
Paramètres de
configuration pour un
robot Delta J1J2J6
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des axes
articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première étape,
puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de mouvement
(MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque articulation (J1, J2) à une position absolue de 0,0. Vérifiez
que chaque position articulaire est égale à 0
correspondante est en position horizontale (plan XY).
8. Si la liaison supérieure du bras (L1) n'est pas dans la position horizontale,
configurer les valeurs des Décalages d'angle zéro (Zero Angle Offsets) sur
l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour qu'elles
soient égales aux valeurs des jointures lorsqu'elles sont dans une position
horizontale.
9. Placez J6 à une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position articulaire
est égale à 0 .
Astuc
Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n'ont besoin
e :
d'être établies qu'une fois. Si les positions de référence sont perdues, par
exemple parce que l'automate a changé, alors ré-établissez les positions de
référence.
Voir aussi
Établissement d'un système de référence pour un robot Delta J1J2J6
page 169
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres de
configuration du robot inclut :
Longueurs de la liaison
Décalages de base
Décalages de la plaque de l'effecteur
Décalage du bras pivotant
Orientation zéro
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
et que la liaison L1
sur la
171
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