Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Important :
Vérifier que les valeurs des Longueurs de la liaison (Link Lengths), Décalages de base (Base Offsets) et
Décalages d'effecteur terminal (End-Effector Offsets) sont saisies dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) en utilisant les mêmes unités de mesure.
Longueurs de la
liaison pour un robot
Delta J1J2J6
172
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J6
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur pour un robot Delta J1J2J6
sur la
Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6
Configuration de l'orientation angle zéro pour un robot Delta J1J2J6
page 175
Les longueurs de la liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures
rotatives. La géométrie du robot Delta à trois dimensions dispose de deux paires de
liaisons (L1 et L2) qui constituent la liaison supérieure du bras. Chaque paire de
liaisons présente les mêmes dimensions.
L1 – la liaison fixée à chaque articulation actionnée J1 et J2.
L2 – la liaison fixée à L1 à une extrémité et à la plaque d'extrémité à l'autre
extrémité.
Saisissez les longueurs de la liaison sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la
boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate Systems
Properties).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
page 173
sur la
page 172
sur la
page 174
sur la
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