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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Couplage entre les
axes J4 et J5
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Certains robots Delta à 5 dimensions ont un couplage mécanique entre les axes J4
et J5. La rotation du bras pivotant provoque un mouvement d'inclinaison sur la
liaison de décalage D5. Pour compenser ce mouvement d'inclinaison, déplacez
l'axe J5 dans le même sens ou dans le sens opposé du mouvement de l'axe J4, en
respectant le rapport respectif d'engrenage.
Configurez le rapport d'engrenage en tant que Rapport de couplage J4:J5
(Coupling Ratio J4:J5 ) et le sens de l'engrenage en tant que Sens de couplage
(Coupling Direction) dans l'onglet Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Consultez le manuel du fabricant pour identifier les rapports de couplage entre les
axes J4 et J5.
Astuc
Les attributs de couplage ne s'appliquent qu'au robot Delta J1J2J3J4J5.
e :
Sens de couplage (Coupling Direction)
Ce paramètre indique le sens du couplage entre J4 et J5. Vous avez le choix entre
les 3 options suivantes :
<aucun> (none) - Aucun rapport de couplage entre J4 et J5.
Même (Same) - Le couplage entre J4 et J5 s'effectue dans le même sens ;
c'est-à-dire que la rotation positive J4 crée le mouvement d'inclinaison dans
le même sens que le mouvement positif J5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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