Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 11

Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J6 .................................. 181
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J3J6 .......... 183
Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6 ........................................................... 184
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 ............................ 186
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J6 ...................................... 187
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta J1J2J3J6
...................................................................................................................................... 188
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6 ............................ 189
Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV ... 190
Configuration des orientations de l'angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J6
...................................................................................................................................... 191
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6 ......... 193
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6 ..... 194
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J6 ...................................................................................................................... 196
Projet exemple pour un robot Delta J1J2J3J6 .................................................... 196
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5 .............................. 196
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ...... 198
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5 ............................................................. 200
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ........................ 202
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J4J5 .................................. 203
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta J1J2J3J4J5
...................................................................................................................................... 204
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ........................ 205
Couplage entre les axes J4 et J5 .............................................................................. 210
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J4J5
...................................................................................................................................... 211
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ...... 213
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J4J5 . 214
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J4J5 .................................................................................................................. 217
Exemple d'une application de préhension et de dépose pour un robot Delta
J1J2J3J4J5 .................................................................................................................. 217
Comportement de l'axe d'orientation de l'image miroir de MCPM ..................... 220
Orientation de l'image miroir Ry .......................................................................... 221
Position de l'axe Rx dans les régions d'absence de symétrie en miroir et de
symétrie en miroir .................................................................................................... 222
Position de l'axe Rz dans les régions d'absence de symétrie en miroir et de
symétrie en miroir .................................................................................................... 222
Exemple d'image miroir et comportement de symétrie en miroir sur les axes
Rx et Rz ...................................................................................................................... 223
Restrictions de l'orientation miroir ...................................................................... 224
Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus pour les
géométries avec position d'image miroir .............................................................. 224
Configuration et programmation des compteurs de tours ...................................... 226
Exemple de programme pour le compteur de tours .................................................. 231
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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