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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Utiliser le mélange MCPM
avec orientation pour
synchroniser le chemin
cartésien et le mouvement
d'orientation
Déplacement 1 PATH_DATA
48
mouvement MCPM2 TT6 d'orientation uniquement en file d'attente. Le mouvement MCPM1
est un mouvement de démarrage, mais le mouvement de fin est inconnu. Par
conséquent, 50 % de la longueur du mouvement est réservé à la combinaison.
Voir aussi
Utiliser le mélange MCPM avec orientation pour synchroniser le
chemin cartésien et le mouvement d'orientation
Voici un exemple d'utilisation du mélange MCPM avec orientation pour
synchroniser le chemin cartésien (Cartesian path, CP) et le mouvement
d'orientation.
Cet exemple présente un système de robot utilisant trois instructions MCPM
pour exécuter une trajectoire de prise dans le cas d'une application de type
Prise et dépose. Les exigences de l'application sont les suivantes :
• Premier mouvement : mouvement vertical (Z) jusqu'à une hauteur de
300 millimètres.
• Deuxième mouvement : mouvement horizontal (Y) jusqu'à la position
de la cible - 600 millimètres.
• Troisième mouvement : mouvement vertical, vers le bas, de 300
millimètres jusqu'à la position de la cible.
• L'orientation (Rz) doit changer de +50,0
mouvement.
• L'orientation ne doit pas se déplacer durant les 200 premiers
millimètres du mouvement 1 et ne doit pas non plus se déplacer
durant les 250 derniers millimètres.
Déplacement 2 PATH_DATA
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 48
à la fin de la trajectoire du
Déplacement 3 PATH_DATA
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