Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
240
Condition de limite articulaire maximale J6
L'axe J6 est l'axe de rotation qui pourrait comporter plusieurs tours. Le
nombre maximal de tours pris en charge est égal à +/-127. La plage positive et
négative maximale se vérifie en fonction du nombre de tours pris en charge
par J6.
Configuration des limites articulaires
Consultez la fiche technique du fabricant du robot pour calculer la plage des
axes J1, J2, J3 et J6. Ces limites sont définis comme étant la Limite de course
logicielle (Soft Travel Limit) sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) de la boîte
de dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties).
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6
la
page 238
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Condition de limite articulaire négative maximale
R = valeur absolue de (Rb - Re)
sur
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