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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Définition des paramètres
de configuration pour un
robot Delta SCARA
Longueurs de la liaison pour
un robot Delta SCARA
154
négatives maximales, reportez-vous aux rubriques Condition de limite
articulaire positive maximale et Condition de limite articulaire négative
maximale.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe (axis) articulaire à une position
au-delà de la limite articulaire calculée et l'appel d'une instruction MCT
résultent en une erreur 67 Position de transformation non valide. Pour plus
d'informations relatives aux codes d'erreur, reportez-vous au
référence relatif aux instructions de mouvement des automates (controllers)
Logix
5000, publication MOTION-RM002.
Voir aussi
Condition de limite de jointure positive maximale
Condition de limite de jointure négative maximale
L'application Logix Designer peut être configurée pour le contrôle de robots
offrant des capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des
paramètres de configuration du robot inclut :
• Longueurs de la liaison
• Décalage de base
• Décalage d'effecteur terminal
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
IMPORTANT Vérifiez que les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages du
terminal effecteur sont entrées dans la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées en utilisant les mêmes unités de mesure.
Voir aussi
Longueur de la liaison pour un robot Delta SCARA
Décalage de base pour un robot Delta SCARA
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta SCARA
155
Les liaisons sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures. Le robot
Delta SCARA compte deux paires de liaisons de même longueur. La liaison
fixée à chaque jointure actionnée (J1 et J2) est appelée L1. L'ensemble de barres
parallèles fixé à la liaison L1 est la liaison L2.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
manuel de
sur la
page 142
sur la
page 142
sur la
page 154
sur la
page 155
sur la
page
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