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Mettre en service un robot
articulé dépendant
J1J2J3J6
Pour mettre en service un robot articulé dépendant J1J2J3J6, procédez comme
suit.
Pour mettre en service un robot articulé dépendant J1J2J3J6
1. Obtenez les valeurs d'angle du fabricant du robot pour les jointures J1,
J2, J3 et J6 en position de calibrage. Utilisez ces valeurs pour établir la
position zéro.
2. Consultez la feuille de données du fabricant pour déterminer si le
moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenages interne
ou externe allant du moteur au déclenchement au niveau des liaisons
ou des jointures pour déplacer le robot.
3. Ouvrez les Propriétés de l'axe (axis) et sélectionnez l'onglet Mise à
l'échelle.
a. Dans l'organisateur de l'automate (controller), développez le dossier
Groupes d'axes, puis cliquez avec le bouton droit sur l'axe (axis) et
sélectionnez Propriétés.
b. Dans Propriétés de l'axe (axis), dans Catégories, sélectionnez Mise
à l'échelle.
4. Dans E/S (I/O) du rapport de transmission, définissez le rapport de
synchronisation pour chaque axe (axis).
5. Dans Mise à l'échelle, entrez la mise à l'échelle à appliquer aux axes J1,
J2 et J3 afin qu'une révolution soit égale à 360°.
Astuce : L'axe (axis) J6 est un axe (axis) rotatif et les unités sont définies en révolutions moteur. Si
nécessaire, utilisez la feuille de données du fabricant pour convertir les unités en révolutions moteur.
6. Placez toutes les jointures en position zéro, soit en forçant le robot en
commande programmée, soit manuellement, en déplaçant le robot
lorsque les axes de jointure se trouvent en état de boucle ouverte.
7. Effectuez l'une des étapes suivantes pour définir des positions égales à
zéro pour les axes :
• Utilisez l'instruction Redéfinition de la position d'un axe (MRP) pour
définir les positions des axes de jointure sur les valeurs d'étalonnage
obtenues à la première étape.
• Définissez la valeur de configuration de la position de prise d'origine
des axes de jointure sur les valeurs de calibrage obtenues à la
première étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine de
Motion Axis (MAH) pour chaque axe de jointure.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
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