Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Conditions d'erreur
74
Certains robots ont également un décalage défini pour la jointure J3. Vous
pouvez justifier cette valeur lors du calcul de la valeur de décalage du terminal
effecteur X3e. Si la valeur du décalage X3e est entrée en tant que somme
X3e1+X3e2 (-3+1.5 = -1.5), la valeur configurée de X3e est -1,5.
Voir aussi
Paramètres de configuration de robots articulés indépendants
page 71
Longueurs de liaison pour les robots articulés indépendants
72
Décalages de base pour les robots articulés indépendants
Des conditions d'erreurs cinématiques sont détectées :
• Lors de l'activation d'une transformation par l'exécution d'une
instruction MCT.
• Dans certaines conditions de mouvement.
Des erreurs peuvent se produire dans certaines conditions de
mouvement pour le système de coordonnées source ou cible après
l'établissement d'une transformation. Ces types d'erreurs sont signalés
dans les codes d'erreur de l'instruction MCT. Les codes d'erreur MCT
font également état de conditions d'erreur de singularité et d'autres
conditions d'erreur de mouvement.
• Calcul d'une position incorrecte via une instruction MCTP.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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