Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Transformation
Il s'avère que la spécification de la transformation d'un point peut également
représenter la transformation qui peut être utilisée pour transformer un point
quelconque du système de coordonnées de référence vers le système de
coordonnées cible. Ainsi, la transformation T permettant de transformer des
points du référentiel de référence {A} vers le référentiel cible {B} est donnée
par l'équation matricielle ci-dessous.
Cette transformation peut être utilisée pour convertir un point par rapport au
référentiel de référence {A} vers le référentiel de référence {B} en utilisant
l'équation matricielle suivante.
Transformation d'une translation
La transformation de la translation est plus simple et représentée dans la
figure suivante sous la forme d'un exemple de transformation de coordonnées
à deux dimensions dans le plan XZ. Dans un espace à 3 dimensions, l'exemple
serait un peu plus complexe, mais cela peut être traité en utilisant les
opérations mathématiques relatives à la multiplication des matrices.
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Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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